Acc instrucciones

Hola ya hace unos meses escribí por aquí,soy un operario que me han puesto en un robot fanyc sin ninguna experiencia ,y después de leer algo y trastear por la máquina alguna trayectoria voy haciendo.

Me gustaría saber algo sobre la instrucción acc donde se inserta en el comando o donde se encuentra para incluirla ,y también algo sobre la instrucción go. un saludo y gracias

Hola Fabián.en el programa sobre el que trabajo,hay Varias líneas o rutinas donde está acabaron la instrucción acc y un número y otra cosa no se ,pero el programa sobre el que trabajo lo tengo súper analizado.

En esta máquina tenemos un punto de calibracion ,y para calibrar cargamos un programa se llama tcp y cadacuerto tiempo ajustamos el hilo de soldar a ese punto,pues despues una calibración rutinaria al cargar el programa de trabajo y arrancar a trabajar en el pendant salió un error invalid uframe.subsane esto llamando al programador pero simplemente me dijo que añadir uno me explico nada,y la verdad que no entendí porqué paso