Programando un robot tipo delta M-3ia 6S y con las funciones de iRVision (2D Single vision view process) se esta programando funciones de pick and place, usando el siguiente codigo:
14: VISION RUN_FIND 'OCTUBRE_06_2017_VP_G2' ;
15: !Registrar vision ;
16: ;
17: VISION GET_NFOUND 'OCTUBRE_06_2017_VP_G2' R[5] ;
18: ;
19: LBL[2:Picking] ;
20: ;
21: !SUSTRAER VOFFSET ;
22: ;
23: VISION GET_OFFSET 'OCTUBRE_06_2017_VP_G2' VR[1] JMP LBL[500] ;
24:L P[2] 8900mm/sec CNT20 Tool_Offset,PR[11:APRCH] VOFFSET,VR[1] ;
35: !HACER PICK ;
El programa funciona, y en algunos puntos muestra el error "MOTN-018" Position not reachable (G:1).
Es posible mediante el programa saber que posiciones no son alcanzables y que salte ese punto de paso hasta uno que si sea alcanzable ?