Перший ресурс, який спадає на думку: https://www.youtube.com/@jamesbruton/search?query=ball
Thanks for a very helpful video
Перший ресурс, який спадає на думку: https://www.youtube.com/@jamesbruton/search?query=ball
Thanks for a very helpful video
Display Moreде на руці працює сервопривід і під яким кутом до руки?
розглянемо приклад вище, де синя діагональ є лінійним сервоприводом,
L1 — повна довжина руки (1 м)
L2 – коротка довжина руки (точка, в якій діє лінійний сервопривід)
чорна дуга під плечем показує кут між вертикальним корпусом і лінійним приводом.
M — це вага руки (для простоти ми можемо вважати її точкою маси в середині руки).
g — прискорення сили тяжіння (9,8 м/с^2)
якщо лінійного приводу немає, рука впаде під дією сили тяжіння.
вага плеча крутного моменту становить L*M*g
припустимо, що рука важить 10 кг, а L дорівнює 0,5 м (середина руки), тоді
сила тяжіння F=M*g=10кг*10м/сек^2=100Н.
і крутний момент сили тяжіння залежить від положення руки. наведений вище приклад є найгіршим сценарієм
T=0,5 м * 100 Н = 50 Нм
іншими словами, вам знадобиться п’ять таких приводів, щоб утримати руку від падіння.
Якщо ви приєднаєте лінійний привід близько до плеча (скажімо, 10 см або L1=0,1 м) і припустимо, що кут приводу становить 20 градусів. тоді sin(20deg) дорівнює 0,342
і просто для того, щоб підтримувати руку, вам потрібно буде протистояти крутному моменту 50 Нм, використовуючи той самий крутний момент, але наданий лінійним приводом.
T=F*L1*sin(кут).
F=T/(L1*sin(кут))
F=50Нм/(0,1м*0,342)=1462Н
то як ми мінімізуємо цю силу?
добре рівняння просте
F=T/(L1*sin)
F стає більшим, коли T більше, L1 менше, а sin(кут) менше
то як нам з цим боротися?
зменшити T, використовуючи більш легку руку
якщо рука важка, не витягуйте її повністю (горизонтальне положення), тому що ворогом є гравітація.
збільшити L1 (але є практичні обмеження)
збільшити sin(angle), але є також практичні обмеження
зменшіть прискорення через силу тяжіння, дозволивши вашому роботу працювати на Місяці або ще краще в космосі.
зрештою, ви можете додати противагу, яка знаходиться всередині тулуба, і позиціонувати лінійний привід таким чином, щоб оптимізувати кут для положень, які ви збираєтеся використовувати.
у цьому випадку вага руки подвоюється (внутрішня частина тулуба така ж важка, як зовнішня рука... або принаймні близько). таким чином коротша, але важча частина, яка знаходиться всередині тулуба, працює як гойдалка та врівноважує видиму руку, яка знаходиться зовні. це НАБАГАТО полегшує роботу з лінійним приводом. але НОГИ постраждають вдвічі більше....
Вау, я ніколи не бачив такого докладного коментаря, ви так чітко пояснили, я вражений
Maybe you'd be better off using a solar site to help you out? Here I know a great site
hello you can have other program running in other slot
Дякую, Фубіні... У мене та ж проблема, що й у хлопців з іншого допису...
Чомусь це впливає лише на рухи PTP. Рухи SPTP в порядку. Ймовірно, це буде виправлено під час наступного оновлення мікропрограми.
Роберт
як я розумію, у мене така ж проблема
I'm also facing this problem but I haven't found a solution.