Buon giorno a tutti ragazzi,
sto cercando di implementare un sistema di individuazione posizione pezzo su un pallet sui nostri Robot Fanuc. Il sistema di riconoscimento avviene tramite Controller Keyence CV-X320 con camera da 2Mp. Al momento, utilizzo Roboguide V.9 trial perché non posso fermare la produzione. ad ogni modo, seguendo le varie indicazioni trovate tra manuali e assistenza Keyence, sono riuscito, pare, ad effettuare la connessione tra Robot Virtuale e Controller CV-X.
Il Ping sembra funzionare regolarmente in entrambe le direzioni. sono state installate le opzioni Fanuc per Karel e SM (socket Messagging)
Quando lancio in programma di esempio fornito da Keyence, ottengo questi risultati:
lato Robot Virtuale:
CALL KEY_CONNECT --> già con questo comando la variabile KAYSTATUS_K viene settata a 17042
CALL KEY_SEND_COMMAND('TA')
CALL KEY_WAIT_CMD('TA',20) --> il registro R[20] viene settato a 3
CALL KEY_CLOSE
dal lato Keyence, se vado nella videata "Monitor di rete" ottengo:
>TA
< ER,TA,03
Ho fatto varie prove sia sul Fanuc che su Keyence ma non riesco a trovare la soluzione. Sicuramente la connessione tra i due dispositivi c'è. sicuramente sto sbagliando in qualcosa.
Non avendo i sorgenti Karel delle librerie Keyence e non avendo la documentazione delle stesse, non riesco a capire cosa indicano lo stato di R[20] e KeyStatus_K.
Qualcuno di voi può aiutarmi?
Grazie a tutti.
Buona giornata.