hola disazoz!
Tengo un error similar con un IRB 2400L M98, y creo que ya he intentado lo que comentas en un inicio, solo tengo una pregunta.
Cuando cambiaste "com-offset" te referias a esto (la imagen).
Agradesco tu apoyo amigo!
Y otra pregunta =)
¿Importa Que la Etiqueta de los motores en el Controlador no coincida con Lo Que veo en el motor real, en el eje 1, 2, 3 (4, 5, 6 coinciden)?