Posts by johny311
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I use PTP motion. The TCP coordinates is always same by all move, only the Status and Turn bits was changed.
Singularités d'un robot à six axes (Singularities of a six-axis robot)
In this video(0:06-0:14) can you see,that the TCP is constant, only the axis 4 moving. That is what i need with the KR5.
I haven't idea, i am beginner with KUKA robots. -
The TCP is moving between two position. I would like achieve, that TCP keep its position, only the axes changes.
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I have a measured tool since my video, but does not work. Can anybody help?
Thanks in advance!
Best regards
Adam -
Hallo Fubini,
ich habe schon versucht mich unter roboterforum.de registrieren, aber leider ich bekomme immer ein Fehlermeldung beim letzten "Click".
Ich möchte mein Problem klar machen. Ich schreibe gerade mein Bachelorarbeit, und mein Lehrer sagt dass ich mit unserem KUKA KR5 die Statuswechseln praesentieren muss(Also gibt es ein Bild als 'Attachment', was genau ich erreichen will). Ich habe schon mehrere Position ausprobiert, was der Robot in vier verschiedene Position erreichen kann, aber kommt fast immer ein eror message, zB: "+A5 out of range" Ich mache es immer so dass den Status und Turn bits aendere. Für mich waere es genug, wenn ich mit Bild gezeigte Beispiel ereichen könnte. Ich hoffe dass mein Problem deutlich geworden
Danke für Antwort im Voraus!
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Hi!
Firstly, sorry for my english(if anybody can german, please write me )
So, my problem is: I have a KUKA KR5 robot. I like change a Status and Turn bits. I have a program with one PTP point:
DECL E6POS XP1={X 671.302917,Y 85.7591782,Z 1606.67896,A -64.7797165,B -42.1447792,C -38.4735489,S 4,T 19,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
DECL E6POS XP2={X 671.302917,Y 85.7591782,Z 1606.67896,A -64.7797165,B -42.1447792,C -38.4735489,S 6,T 19,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
These are two similar position with different arm configuration and different "Status" values. From first to second status rotate the A4 180 degree. But it is only one change, for this position. I would like four arm configuration with this position.Thanks for the answers!