Hello guys, we managed to make it work!! .
I will soon write the operating details here on the forum
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Estou tentando comunicar o robô com uma impressora via RS-232. Eu tenho o EK1100 com uma placa EL6001 que é RS232.
Mapeei as variáveis em config.dat e declarei um array char.
Preciso escrever na porta serial a receita "LAY1<CR><LF>" OR "LAY2<CR><LF>" onde CR e LF são os caracteres 13 e 10 da tabela ASCII respectivamente.
Tive sucesso em fazer essas lógicas.
Mas a minha dificuldade é conseguir transmitir esses dados.
Acho que estou cometendo um erro na PALAVRA DE CONTROLE para enviar, que é o último sinal declarado CONTROL.
Olhei a documentação do Beckhoff sobre isso, escrevi o número 1 2 3 e 4 na variável CONTROL e vários outros, mas sem sucesso. Estou usando o software HERCULES para ouvir a porta.
Alguém já trabalhou com essa placa serial Beckhoff e poderia me ajudar?
CONFIGURAR DADOS
DECL CHAR PSAIDA[6]
PSAIDA[1]="L"
PSAIDA[2]="A"
PSAIDA[3]="Y"
PSAIDA[4]="1"
PSAIDA[5]="'H0D'"
PSAIDA[6]="'H0A'"
SINAL PALAVRA1 $IN[1400] PARA $IN[1407]
SINAL PALAVRA2 $IN[1408] PARA $IN[1415]
SINAL PALAVRA3 $IN[1416] PARA $IN[1423]
SINAL PALAVRA4 $IN[1424] PARA $IN[1431]
SINAL PALAVRA5 $IN[1432] PARA $IN[1439]
SINAL PALAVRA6 $IN[1440] PARA $IN[1447]
SINAL PALAVRA7 $IN[1448] PARA $IN[1455]
SINAL PALAVRA8 $IN[1456] PARA $IN[1463]
SINAL PALAVRA9 $IN[1464] PARA $IN[1471]
SINAL PALAVRA10 $IN[1472] PARA $IN[1479]
SINAL PALAVRA11 $IN[1480] PARA $IN[1487]
SINAL PALAVRA12 $IN[1488] PARA $IN[1495]
SINAL PALAVRA13 $IN[1496] PARA $IN[1503]
SINAL PALAVRA14 $IN[1504] PARA $IN[1511]
SINAL PALAVRA15 $IN[1512] PARA $IN[1519]
SINAL PALAVRA16 $IN[1520] PARA $IN[1527]
SINAL PALAVRA17 $IN[1528] PARA $IN[1535]
SINAL PALAVRA18 $IN[1536] PARA $IN[1543]
SINAL PALAVRA19 $IN[1544] PARA $IN[1551]
SINAL PALAVRA20 $IN[1552] PARA $IN[1559]
SINAL PALAVRA21 $IN[1560] PARA $IN[1567]
SINAL PALAVRA22 $IN[1568] PARA $IN[1575]
SINAL PALAVRA23 $IN[1576] PARA $IN[1591]
SINAL PSAIDA1 $OUT[1400] PARA $OUT[1407]
SINAL PSAIDA2 $OUT[1408] PARA $OUT[1415]
SINAL PSAIDA3 $OUT[1416] PARA $OUT[1423]
SINAL PSAIDA4 $OUT[1424] PARA $OUT[1431]
SINAL PSAIDA5 $OUT[1432] PARA $OUT[1439]
SINAL PSAIDA6 $OUT[1440] PARA $OUT[1447]
SINAL PSAIDA7 $OUT[1448] PARA $OUT[1455]
SINAL PSAIDA8 $OUT[1456] PARA $OUT[1463]
SINAL PSAIDA9 $OUT[1464] PARA $OUT[1471]
SINAL PSAIDA10 $OUT[1472] PARA $OUT[1479]
SINAL PSAIDA11 $OUT[1480] PARA $OUT[1487]
SINAL PSAIDA12 $OUT[1488] PARA $OUT[1495]
SINAL PSAIDA13 $OUT[1496] PARA $OUT[1503]
SINAL PSAIDA14 $OUT[1504] PARA $OUT[1511]
SINAL PSAIDA15 $OUT[1512] PARA $OUT[1519]
SINAL PSAIDA16 $OUT[1520] PARA $OUT[1527]
SINAL PSAIDA17 $OUT[1528] PARA $OUT[1535]
SINAL PSAIDA18 $OUT[1536] PARA $OUT[1543]
SINAL PSAIDA19 $OUT[1544] PARA $OUT[1551]
SINAL PSAIDA20 $OUT[1552] PARA $OUT[1559]
SINAL PSAIDA21 $OUT[1560] PARA $OUT[1567]
SINAL PSAIDA22 $OUT[1568] PARA $OUT[1575]
CONTROLE DE SINAL $OUT[1576] PARA $OUT[1591]
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CÓDIGO SPS
PSAIDA1=PSAIDA[1]
PSAIDA2=PSAIDA[2]
PSAIDA3=PSAIDA[3]
PSAIDA4=PSAIDA[4]
PSAIDA5=PSAIDA[5]
PSAIDA6=PSAIDA[6]
ROBÔ KR70 R2100
KSS 8.6.10
CONTROLADOR KR
Hello everyone, I'm working with KUKA ROBOT
KR70 R2100,
KRC4 CONTROLLER
KSS 8.6.10
I have an EK1100 with inputs and outputs and especific EL6001 board (RS232) for communicating with a printer. I need send a recipe to printer by rs232 interface
I added the description file to workvisual and linked the variables, create the variables but i dont know how to send information
Does anyone have any experience integrating the Kuka robot with serial rs232 comunication
Hello everyone, I'm doing a test with CONVEYOR TECH and I would like to change the quick entry in the in line form by a variable that I created in config.dat for example. Is it possible to do that?
Conveyor.FOLLOW LinearConveyor1, Movement 1, Cancelar em: Max_time 60, Input 1, Input-Level TRUE, Flag 1, Flag-Level TRUE, WaitDist 450, MaxDist 1000 ;%{PE}
Conveyor.FOLLOW LinearConveyor1, Movement 1, Cancelar em: Max_time 60, , Input-Level TRUE, Flag 1, Flag-Level TRUE, WaitDist 450, MaxDist 1000 ;%{PE}
Hello, my case this message appears . But the solution of problem was caused by a remote IO that was not communicating with ethercat. I deleted it from the tree, downloaded the project again and the problem disappeared. Maybe this help you! Thanks