Posts by Vgomez Gomez
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Independientemente de detalles específicos de tipo de armario, yo chequearia los 2 canales de seguridad de la emergencias externas. Posiblemente, 1 de ellos se está abriendo o Chopeando. La esc detecta parada de emergencia pero como solo es de un canal, pierdes modo de funcionamiento T1, T2... Si el robot está en una máquina, monta conector de seguridades X11 de puente de seguridades y verifica si el error desaparece. Si es así, tu problema es externo al robot. Verifica cableado externo como contactores de seguridad externos.
Un saludo.
Google Tranlation:
Regardless of closet type specific details, I would check the 2 security channels for external emergencies. Possibly 1 of them is opening or Chopeando. The esc detects emergency stop but since it is only one channel, you lose operating mode T1, T2 ... If the robot is in a machine, it mounts the safety connector X11 of the safety bridge and checks if the error disappears. If so, your problem is external to the robot. Verify external wiring such as external safety contactors.
Greetings
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What exactly do you mean here? What is the tool mass entered? And what type of robot is it, I might have missed this part? If you do not enter the correct tool mass, the robot assumes full payload and it could lead to oscillations.
Completamente de acuerdo. Las sobre oscilaciones vienen producidas por un error de cálculo En la aceleración del robot por una carga mal definida. Un krc16 es un robot muy pequeño y se debe tener un buen cálculo de la masa como del centro de graVedad de la herramienta.
Google Translation:
Completely agree. The oscillations are caused by a calculation error in the acceleration of the robot by a poorly defined load. A krc16 is a very small robot and you must have a good calculation of the mass as ...