Hello, does anyone have an example of how I can calculate the rotation around Z and the displacement in X and Y?
Posts by Chris0402
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Sorry ,
Hello, I've been struggling with a problem for some time. I get a pallet brought to the robot via a MIR. But the robot never places the material pallet 100% evenly. I take 2 points with a sensor and calculate the rotation using the values in the PR matrix. What I can't do is correct the offset in X and Y that this creates. Example:
UF 1 from World X: 2070 Y: 300 Z: -600 W: 0 P: 0 R: 90
Now I rotate the UF 1 by 2 degrees and it becomes:
UF 1 from World X: 2070 Y: 300 Z: -600 W: 0 P: 0 R: 92
So X and Y are still the same. In Robquide I can move the UF as I like and simulate my problem and see the changed values in the UF. And then it looks like this:
UF 1 from World X: 2092.05 Y: 317.83 Z: -600 W: 0 P: 0 R: 92
So the UF is again exactly on the corner of my palette, I just don't know how to calculate that in the TP program. Can someone help me?
Regards Chris
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Hallo,kämpfe seit einiger Zeit mit einem Problem,ich bekomme durch eine MIR eine Palette zum Roboter gebracht diese stellt die Material Palette aber nie 100 % gleich ab. Ich nehme mit einem Sensor 2 Punkte und rechne mit den werten in der PR Matrix die verdrehung aus ,was ich nicht hin bekomme ist den Versatz in X und Y der da durch ensteht zu korregieren. Beispiel :
UF 1 vom World X : 2070 Y : 300 Z : -600 W : 0 P : 0 R : 90
Jetzt drehe ich das UF 1 um 2 Grad dann wird daraus :
UF 1 vom World X : 2070 Y : 300 Z : -600 W : 0 P : 0 R : 92
Also X und Y sind immer noch gleich,In Robquide kann ich das UF ja beliebig verschieben und mein Problem simulieren und sehe die geänderten Werte im UF . Und dann sieht das so aus :
UF 1 vom World X : 2092.05 Y : 317.83 Z : -600 W : 0 P : 0 R : 92
So liegt das UF wieder geau auf der ecke meiner Palette,ich weis nur nicht wie ich das im TP Programm errechnen kann. Kann mir vieleicht jemand helfen ?
Gruss Chris