Potrzebuję pomocy w rozszyfrowaniu linijki kodu ABB RAPID

    Witam,


    MoveL [[-0.71,2.37,415],[0.0033208,-0.1441304,0.9892906,-0.0227935],[-1,-1,0,0],[0.00,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],v100,z0,t1\WObj:=w1;


    Dojazd[[x,y,z],[tutaj chyba są kąty odchylenia narzędzia, tylko nie rozumiem dlaczego są 4 liczby],[tego nie rozumiem],[tu jest zewnętrzna oś obrotowa i reszta osi dodatkowych zablokowana]],prędkość,promień,narzędzie\WObj:=w1


    jest to jedna linijka kodu RAPID - dojazd do punktu na dodatkowej osi obrotowej


    problem jest taki, że nie wiem po co tu tyle informacji, i byłbym bardzo wdzięczny jeżeli któryś z kolegów wytłumaczył mi co oznaczają dokładnie te wszystkie wartości w kwadratowych nawiasach. dla mnie logiczna byłaby forma 3 liczb na pozycję punktu, 3 liczb na obrót narzędzia i jedna liczba na obrót dodatkowej osi obrotowej


    z góry dziękuję i pozdrawiam!

    Witam i dzięki za odpowiedź. mógłbyś mi wyjaśnić jeszcze te liczby w nawiasach na zielono ? dzwoni mi, ale nie wiem w którym kościele - myślałem o pozycji osi obrotowych ( przekręcona w lewo to kolejno -1 -2 -3 -4, a w prawo 1, 2 , 3, 4 tzn co 90stopni, tylko za które osie odpowiadają tylko 4 liczby?

    Ja chętnie skorzystam z kolegów pomocy :smiling_face: Chodzi o world object, załóżmy, mam robota ustawionego prostopadle do maszyny, lecz rzecz jasna przesuniętego względem niej w osiach X i Y, podstawa leży na tym samym poziomie.
    Mamy wobj0:= [ FALSE, TRUE, "", [ [0, 0, 0], [1, 0, 0, 0] ], [ [0, 0, 0], [1, 0, 0, 0] ] ];
    masz:= [ FALSE, TRUE, "", [ [500, 100, 0], [1, 0, 0, 0] ], [ [0, 0, 0], [1, 0, 0, 0] ] ];
    tak więc drugi wobject jest przesunięty o 500 i 100mm? co pokrótce oznaczają poszczególne nawiasy?! mam instrukcję ENG, ale chyba troszkę się w tym gubię. Aż boję się spytać, ale jak powiedzmy mam wobjct masz obrócony o 90st. względem osi Z jak obliczyć kwaterniony?!

Advertising from our partners