Czy mogę pominąć część linijek programu tak żeby robot jechał dalej ale wykonywał dane warunki

Witam czy jest możliwość pominięcia paru linijek programu aby robot nie czekał aż wtryskarka spełni wszystkie warunki zamknięcia formy itd. Chciałbym żeby nie czekał na te warunki i jechał nad taśmociąg ale żeby wykonywał te warunki. Czy jest to do zrobienia?

Wszelkie podpowiedzi mile widziane

Robot CR-7iA/L kontroler r-30ib mate

Dziękuję

W przyszłym tygodniu będę na miejscu wyślę fragment kodu jak to wygląda