EXAMPLE FOR STOP WHEN GOING DOWN SPANISH

Buenas!

El sensor óptico es tipo laser?

Suponiendo que es una señal ON/OFF, yo utilizaría una rutina con un movimiento LIN que baje hasta una coordenada Z conocida mínima (para evitar que choque contra la base de los cartones en caso de no encontrar ninguno) y usaría una interrupción activada por la señal del láser para terminar la búsqueda.

He realizado un proyecto similar tiempo hace unos años. Dime si te ha servido mi explicación o intento exponerlo más claro.

Si, encima de cada módulo tienes las interrupciones que declaras, tienes que activar alguna, supongamos la numero 5, y decirle qué entrada o condición quieres que la active, y después, a qué función quieres que llame, te pongo un ejemplo:

 GLOBAL INTERRUPT DECL 5 WHEN Laser_Sensor==FALSE DO Fin_Busqueda( )

Asegúrate de que antes de hacer la búsqueda de bajada con LIN.Z=xxx pongas la instrucción INTERRUPT ON y después del movimiento, INTERRUPT OFF.

Cuando el robot haga la bajada en Lin, y el laser se corte y detecte pieza, se activa la función Fin_Búsqueda, donde tienes que poner un STOP al movimiento, el INTERRUPT OFF y que el programa continúe por donde debe hacerlo.

Yo utilizaría la instrucción BRAKE, provoca una parada controlada del robot. Ojo con esto, yo usaría una búsqueda a velocidad lenta para encontrar el borde de la pieza, para minimizar los riesgos por el tiempo de frenado.

Directamente, escribe BRAKE en una línea de programa, nada más, si pones eso como primera línea dentro de la interrupción, en cuanto el robot encuentre el límite de la pieza, va a parar.

Échale un ojo a este hilo, hablan de como hacer movimientos relativos con la instrucción LIN: Enlace a hilo del foro