Modificación de parámetros de soldeo

Hola ,llevo unos meses por aquí aprendiendo poco a poco.Como comenté atrás soy un operario que le han puesto a trabajar con un robot fanuc sin ninguna formación y bla bla bla....... Poco a poco voy entendiendo y aprendiendo ,no sin informarme ,leer preguntar ,e intentar no liarla en el trabajo cuando puedo realizar algún programa o modificar algún comando. Mi pregunta es sencilla y la hago por no meterme donde no se y no ponen los manuales de programación. La modificación de los parámetros de soldeo en el robot se realizan en data weld ? Ningún. Parámetro se realiza en el propio grupo de soldar? Entiendo que la máquina de soldar tiene una entrada /salida (I/O)en el robot que se activa o desactiva en el teach pendant y da orden equipo de soldar que tome unos parámetros y otros en relacion a los parámetros que se pongan en data weld. O estoy equivocado? Cómo funcionan las salidas y entradas? La célula tiene una estación de limpieza de la antorcha que el programa cuando limpia las proyecciones hace una llamada Do cuando funciona. Alguien por favor me explique un poco esto no entiendo muy bien.saludos y gracias