Consulta, tengo un robot kuka krc4 y el plc me envia un numero decimal por ejemplo 34,34 y a traves de cast_from obtengo ese valor transformado en numero real con coma flotante (norma IEE754), en el robot veo 4,8857843E-14.
Hy alguna funcion en kuka que me permita transformar ese valor real (norma IEE754) a decimal para poder tener el valor que me envia el PLC 34,34?
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has estado dejando mensajes por todos lados... (foro de ingles, seccion de manuales...)
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si desea usar el foro en inglés, publique en inglés, use el traductor de Google, eso es lo que estoy haciendo en este momento.
DEFFCT REAL b2r(n:in )
decl int n,ofs
decl char buf[4]
decl real f
ofs=0
cast_to(buf[],ofs,n)
ofs=0
cast_from(buf[],ofs,f)
return f
ENDFCTSIGNAL PLC_VAL1 $IN[1] TO $IN[32]
SIGNAL PLC_VAL2 $IN[33] TO $IN[64]
SIGNAL PLC_VAL3 $IN[65] TO $IN[96]
DECL REAL VAL1
DECL REAL VAL1
DECL REAL VAL1
VAL1 = b2r(PLC_VAL1)
VAL2 = b2r(PLC_VAL2)
VAL3 = b2r(PLC_VAL3)Disculpa.
el plc me envia 34,34 por los bits 49 al 80.
mi logica en el robot
pero en el robot aparece en real con coma flotante
hay alguna funcion que en kuka tome ese valor 4,887843E-17 y lo transforme en decimal con coma 34,34 que es el valor que envia el plc
mire los datos en forma hexadecimal, tanto en las entradas del PLC como en las del KRC.
puede haber un intercambio de bytes necesario.
También es posible que el PLC no esté realmente enviando 32 bits, sino que está usando un rango incorrecto.
para obtener el valor 34.34, el PLC necesitaría enviar
valor hexadecimal 4209 5C29
si es necesario intercambiar bytes, los bytes serían los mismos pero ordenados de manera diferente, por ejemplo, 0942 295C (el byte son dos caracteres hexadecimales).
pero el valor que recibe su robot no es nada de eso:
por lo que debe mirar el lado del PLC
y esta es una vista binaria de las entradas del robot
Quizas necesitas hacer un SWAP al enviar la trama para que lo puedas ver bien...
