Ich habe eine Anlage die läuft (SaveMove überwacht) nur mit 250mm/sec
Wie immer ist Zeit kostbar und der Robi soll so schnell als möglich an die 250 dran sein.
laut Doku werden der TCP, Armkontrollpunkt, Handgelenk und Tool überwachungspunkte geprüft
TCP kann ich ja einstellen mit speeddata
Handgelenkpunkt ist identisch mit TCP ( ist ein Palettierer)
Tool Überwachungs punke hab ich nicht
bleibt da noch der Armkontrollpunkt...
Was gibts da für möglichkeiten sich der maximal zulässigen Geschwindigkeit maximal zu nähern?
am liebsten wäre eine Funktion:
bleib mit allen überwachten Punkten unter einen bestimmten Wert
