You have a M2000 Controller?
20201 is limit switch open
on Board A81 you have the connectors
To get specific answers, need to know which controller this is.
They branded IRB6650 robots across 3 different models of controllers, M2000, M2000A, M2004.
Which model controller is this?
@ Skooter
Ohh, What is the difference between M2000 and M2000A?
i dont Know
Uploaded the M2000A manuals.
where?
....found 
Bom dia, recomendo que você abra a tela de IOS do robô nas abas superiores encontre por SAFETY, clicando ali você vai encontrar LIM1 e LIM2, a que estiver com o valor 0 é a que está originando o problema, fica mais fácil de encontrar o circuito. Primeiro de tudo, verifique se não há nenhum pino torto ou mal conectado nos conectores dos cabos de potencia, na base do robô e no painél elétrico. (Caso não saiba, estou falando do cabo mais grosso!). Caso esteja tudo OK com os conectores, encontre o datasheet do seu robô de acordo com o modelo dele para descobrir por onde passa o circuito do seu problema. LEMBRANDO QUE SE UMA MOVIMENTAÇÃO NO ROBÔ FOR NECESSÁRIA, VOCÊ PODE PEDIR PARA ALGUÉM MANTER PRESSIONADO O BOTÃO MOTORS ON E APÓS 3 SEGUNDOS, VOCÊ JÁ CONSEGUE MOVIMENTAR O ROBÔ SEGUINDO OS PADRÕES DE MANTER PRESSIONADO O HOMEM MORTO NO TP, VOCÊ VAI CONSEGUIR MOVIMENTAR O ROBÔ ENQUANTO ESTIVER PRESSIONADO MOTORS ON E HOMEM MORTO.
