position error in joint controller

    hello everyone


    I have a kuka VK120N with a VW VRS1 controller.


    I have calibrated all joints but if I move the robot manually with speed above 15% I get an error "position error in joint controller joint 1 (-355)" on all joints I checked the constant 102 position error setting and it is 5000.


    In calibration procedure I can move all axis with good speed,and also in teached programs I have good speed.


    any idea about this problem?

    in the pdf manual see chapter 13 page 13to 16


    in short go to menu hand-f3-f4 and type 400 ( or a smaller value for slower speed) and with the joints buttons you move each joint.

    Hola gsmaster, quizás te pueda ayudar.


    Hay dos posibilidades:


    La primera es que tengas errores de posición en los servomotores. Los puedes conocer si vas a SINGLE STEP, accionas los drivers y pulsas el botón "-" hasta que aparezcan los errores de posición de cada eje. Si superan el 4%, hay un problema. Si ésta es la causa del problema, te pasará a veces y en ejes diferentes con diferentes velocidades.


    La segunda es que no tengas configurado correctamente tu robot (tipo de robot- el mío está en 43 VK120_2-, filtro de movimiento...) Para cambiar eso y otros ajustes son necesarios el disco llave o una copia de seguridad con la configuración correcta. Puedo ayudarte con eso. Mi correo es: cienciasrepaso@gmail.com.

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