Tengo un problema del irvision

He configurado el robot con una cámara de visión artificial y cuando ejecuto el programa el robot busca la pieza pero va un poco mas atrás de donde está. Y cuando la muevo a la derecha va un poco mas a la derecha de donde está el centro. No se porque no va al centro de la pieza. Por lo menos se que la busca y corrige el error pero tengo algo mal que hace q no vaya justo a la pieza y se desvíe un poco. Gracias de antemano por la ayuda a todos

hola, pues lo estoy haciendo con el simulador, osea el robot y modelo de camara con tal de que funcionen da igual jeje. Es lolo que el ofset me lo corrige mal no se porque, va como a la pieza pero un poco mas a la derecha por ejemplo, o mas atrás depende donde la ponga. Solo me hace bien la posición de referencia jeje. Gracias por contestar lo que sea que necesites me dices