Fanuc LR Mate 200 ic esta com problema en el eje 6 despues de ser desmotando los reductores para mantenimiento

Buenos dias a todos. Tuvimos que reparar el reductor del eje 2 de este robot , percibimos que realmente los otros reductores estavan con mucha contaminacion de grasa vieja. todos fueron lavados e montados nuevamente , el robot funciona sin falla ninguna el unico problema es que ah perdido el tcp ya que el eje 6 cuando se intenta hacer un movimiento linear en la coordinada WORD el comienza a rotar. ya se instalo nuevamente el backup de imagem y all of abouve tambien ya se masterizo nuevamente y esto no resolvio el problema. Algum comentario o consejo respecto a este problema ?

tienes razon donde el no va a rotar es en la coordenada tool y en la coordenada tool tambien esta girando

para mi no , mas el cliente esta reclamando de este defecto ya que el tiene otro robo igual y en WORD el eje 6 no gira.

algo que seria solo posible con alguna variable activa.

Pues si claro que hay algo muy raro tengo un video de el otro robot donde en WORLD el eje 6 mantiene el movimiento linear.

si me puedes pasar un numero de whattssap te puedo reenviar el video de los dos robots pra que veas la diferencia de un robot para el otro y es bien grande la diferencia por eso el cliente reclama.