Hi,
I'm wondering if it's possible to set the digital output while the robot is moving?
Code
&ACCESS RVP
&REL 1
DEF ()
;FOLD DAT DECL
DECL FRAME DefaultTool
DECL FRAME DefaultFrame
DECL REAL Speed000
DECL REAL Zone000
DefaultTool={FRAME: X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0}
DefaultFrame={FRAME: X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0}
Speed000= 2
Zone000= 2
;ENDFOLD
;FOLD INI
BAS (#INITMOV,0)
$ADVANCE=5
$APO.CPTP=100
$APO.CVEL= 75
$TOOL=DefaultTool
$LOAD.M=0
$LOAD.CM={X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0}
$BASE=DefaultFrame
;ENDFOLD
$APO.CDIS=Zone000
PTP {A1 90,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0, E1 0, E2 0} C_PTP
BAS(#VEL_PTP, 100)
$VEL_AXIS[1] = 61.099
PTP {A1 22.5,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0, E1 0, E2 0} C_PTP
PTP {A1 18,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0, E1 0, E2 0} C_PTP
PTP {A1 13.5,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0, E1 0, E2 0} C_PTP
PTP {A1 9,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0, E1 0, E2 0} C_PTP
PTP {A1 4.5,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0, E1 0, E2 0} C_PTP
PTP {A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0, E1 0, E2 0} C_PTP
CONTINUE
PULSE($OUT[27],TRUE,0.50)
PTP {A1 -4.5,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0, E1 0, E2 0} C_PTP
PTP {A1 -9,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0, E1 0, E2 0} C_PTP
PTP {A1 -13.5,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0, E1 0, E2 0} C_PTP
PTP {A1 -18,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0, E1 0, E2 0} C_PTP
PTP {A1 -22.5,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0, E1 0, E2 0} C_PTP
PTP {A1 -27,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0, E1 0, E2 0} C_PTP
PTP {A1 -31.5,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 0,A6 0, E1 0, E2 0} C_PTP
ENDI tried to put CONTINUE with the command PULSE($OUT[27],TRUE,0.50), but the robots still pauses slightly.
