KUKA + RSI

Olá, bom dia pessoal!

Alguém que entenda de programação KUKA, pode me ajudar a configurar um sensor laser junto ao RSI para uma aplicação de solda de junta?

Grato desde já, sem mais!

Quote from massula

Qual seria a dúvida, Roger?

Também seria bom você postar a configuração do seu robô: Versão do KSS, opcionais instalados, se é robô que já está funcionando ou não, etc...

Olá, bom dia!

Segue abaixo algumas informações referente aplicação que estou tentando fazer:

Aplicação seria um robô seguidor de junta para solda, ela funciona da seguinte maneira, a peça é cilíndrica e se movimenta sozinha girando no sentido horário(não utiliza um eixo externo do robô, é apenas uma máquina que faz a mesma girar), o robô apenas precisaria se ajustar em 2 eixos parar seguir a junta (apenas no X e no Z) pois como comentado anteriormente a peça se gira, o robô então ficaria "imóvel" em um eixo que no seu entender é o Y. Acredito que isso possa ser feito usando o RSI da KUKA (Robot Sensor Interface), no qual o robô se movimentaria puramente a comandos do SENSOR, pois é isso que essa interface faz, lembrando, isso é uma suposição, se haver algum outro modo de fazer, faremos, mas a chance de se usar o RSI para isso é grande.

O que consegui fazer?

Não utilizei o RSI, utilizei o SEAM TECH, que é outra interface da KUKA, no qual salvamos um ponto INICIAL, um ponto FINAL e o robô se desloca do ponto inicial ao final se ajustando pelo sensor laser, ou seja, se desloca nos eixos X, Y e Z, que não é o que a aplicação deseja. O detalhe é que o SEAM TECH utiliza a interface RSI para se ajustar, pois para utiliza-lo no robô, o RSI é um pré-requisito, ou seja, preciso de ambos para funcionar o que foi feito.

Duvidas:

Como faço para unir somente o RSI junto ao sensor?
Tem algum tutorial de instalação?
Tentei fazer os procedimentos do manual e tive dificuldades, teintei em APENAS usar aquele painel chamado "testserver". Esse painel é um que coloco no pc e consigo movimentar o robô pelo PC, uma imagem do mesmo está em anexo.
Alguns rascunhos para melhor entendimento também estão em anexo.

Dados de máquina:
Modelo do Robô: KR6 R900 Sixx
Nº de série: 500638
IP do robô: 172.31.1.147
IP do meu computador junto ao robô: 172.31.1.148
IP do sensor: 192.168.100.251
Controlador:KRC4
KSS V8.3.13
RSI V3.3.2
ArctechBasic V1.4.6
BoardPackage V1.0.2
EthernetKRL V2.2.6
Profinet KRC-Nexxt V3.3.1
Seamtech tracking V2.2.3