KUKA + RSI

    Quote from massula


    Qual seria a dúvida, Roger?

    Também seria bom você postar a configuração do seu robô: Versão do KSS, opcionais instalados, se é robô que já está funcionando ou não, etc...

    Olá, bom dia!

    Segue abaixo algumas informações referente aplicação que estou tentando fazer:

    Aplicação seria um robô seguidor de junta para solda, ela funciona da seguinte maneira, a peça é cilíndrica e se movimenta sozinha girando no sentido horário(não utiliza um eixo externo do robô, é apenas uma máquina que faz a mesma girar), o robô apenas precisaria se ajustar em 2 eixos parar seguir a junta (apenas no X e no Z) pois como comentado anteriormente a peça se gira, o robô então ficaria "imóvel" em um eixo que no seu entender é o Y. Acredito que isso possa ser feito usando o RSI da KUKA (Robot Sensor Interface), no qual o robô se movimentaria puramente a comandos do SENSOR, pois é isso que essa interface faz, lembrando, isso é uma suposição, se haver algum outro modo de fazer, faremos, mas a chance de se usar o RSI para isso é grande.

    O que consegui fazer?

    Não utilizei o RSI, utilizei o SEAM TECH, que é outra interface da KUKA, no qual salvamos um ponto INICIAL, um ponto FINAL e o robô se desloca do ponto inicial ao final se ajustando pelo sensor laser, ou seja, se desloca nos eixos X, Y e Z, que não é o que a aplicação deseja. O detalhe é que o SEAM TECH utiliza a interface RSI para se ajustar, pois para utiliza-lo no robô, o RSI é um pré-requisito, ou seja, preciso de ambos para funcionar o que foi feito.

    Duvidas:

    Como faço para unir somente o RSI junto ao sensor?
    Tem algum tutorial de instalação?
    Tentei fazer os procedimentos do manual e tive dificuldades, teintei em APENAS usar aquele painel chamado "testserver". Esse painel é um que coloco no pc e consigo movimentar o robô pelo PC, uma imagem do mesmo está em anexo.
    Alguns rascunhos para melhor entendimento também estão em anexo.

    Dados de máquina:
    Modelo do Robô: KR6 R900 Sixx
    Nº de série: 500638
    IP do robô: 172.31.1.147
    IP do meu computador junto ao robô: 172.31.1.148
    IP do sensor: 192.168.100.251
    Controlador:KRC4
    KSS V8.3.13
    RSI V3.3.2
    ArctechBasic V1.4.6
    BoardPackage V1.0.2
    EthernetKRL V2.2.6
    Profinet KRC-Nexxt V3.3.1
    Seamtech tracking V2.2.3

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