Olá, bom dia pessoal!
Alguém que entenda de programação KUKA, pode me ajudar a configurar um sensor laser junto ao RSI para uma aplicação de solda de junta?
Grato desde já, sem mais!
Olá, bom dia pessoal!
Alguém que entenda de programação KUKA, pode me ajudar a configurar um sensor laser junto ao RSI para uma aplicação de solda de junta?
Grato desde já, sem mais!
Qual seria a dúvida, Roger?
Também seria bom você postar a configuração do seu robô: Versão do KSS, opcionais instalados, se é robô que já está funcionando ou não, etc...
Qual seria a dúvida, Roger?
Também seria bom você postar a configuração do seu robô: Versão do KSS, opcionais instalados, se é robô que já está funcionando ou não, etc...
Olá, bom dia!
Segue abaixo algumas informações referente aplicação que estou tentando fazer:
Aplicação seria um robô seguidor de junta para solda, ela funciona da seguinte maneira, a peça é cilíndrica e se movimenta sozinha girando no sentido horário(não utiliza um eixo externo do robô, é apenas uma máquina que faz a mesma girar), o robô apenas precisaria se ajustar em 2 eixos parar seguir a junta (apenas no X e no Z) pois como comentado anteriormente a peça se gira, o robô então ficaria "imóvel" em um eixo que no seu entender é o Y. Acredito que isso possa ser feito usando o RSI da KUKA (Robot Sensor Interface), no qual o robô se movimentaria puramente a comandos do SENSOR, pois é isso que essa interface faz, lembrando, isso é uma suposição, se haver algum outro modo de fazer, faremos, mas a chance de se usar o RSI para isso é grande.
O que consegui fazer?
Não utilizei o RSI, utilizei o SEAM TECH, que é outra interface da KUKA, no qual salvamos um ponto INICIAL, um ponto FINAL e o robô se desloca do ponto inicial ao final se ajustando pelo sensor laser, ou seja, se desloca nos eixos X, Y e Z, que não é o que a aplicação deseja. O detalhe é que o SEAM TECH utiliza a interface RSI para se ajustar, pois para utiliza-lo no robô, o RSI é um pré-requisito, ou seja, preciso de ambos para funcionar o que foi feito.
Duvidas:
Como faço para unir somente o RSI junto ao sensor?
Tem algum tutorial de instalação?
Tentei fazer os procedimentos do manual e tive dificuldades, teintei em APENAS usar aquele painel chamado "testserver". Esse painel é um que coloco no pc e consigo movimentar o robô pelo PC, uma imagem do mesmo está em anexo.
Alguns rascunhos para melhor entendimento também estão em anexo.
Dados de máquina:
Modelo do Robô: KR6 R900 Sixx
Nº de série: 500638
IP do robô: 172.31.1.147
IP do meu computador junto ao robô: 172.31.1.148
IP do sensor: 192.168.100.251
Controlador:KRC4
KSS V8.3.13
RSI V3.3.2
ArctechBasic V1.4.6
BoardPackage V1.0.2
EthernetKRL V2.2.6
Profinet KRC-Nexxt V3.3.1
Seamtech tracking V2.2.3
Entendi o problema.
Tenho o RSI em algum lugar por aqui, mas não tenho um KUKA para testar isso agora.
Vou ver se encontro alguma documentação. Em caso positivo, te dou um toque.
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