Procedura per modificare workobject

  • Buongiorno,
    sto lavorando con un robot che preleva un pezzo da un riappoggio e si porta in 4 posizioni differenti dove una rivettatrice fissa avanza e inserisce i rivetti.Succede che i manutentori sostituiscano la punta della rivettatrice e che quest'ultima non risulti piu' allineata come in precedenza.Ho fissato sulla pinza del robot che sostiene il pezzo da rivettare un perno di centraggio dello stesso diametro del rivetto e ho creato un Robtarget chiamato pAllineamento con tool0 e lo stesso Wobj della rivettatrice con il quale mi porto su una posizione che mi consente di verificare avanzando manualmente il carrello della rivettatrice se quest'ultima e' cambiata di allineamento rispetto la volta precedente.A questo punto vorrei modificare il pAllinemento in modo da sistemare il nuovo allineamento e trasferire lo spostamento avvenuto sul Wobj che ho utilizzato durante la creazione dei 4 punti di rivettatura che di conseguenza me li sistemerebbe in teoria spero.
    E' possibile farlo secondo voi?Sono alle prime esperienze e avrei bisogno di qualche consiglio grazie.

  • For me, it sounds like your application should have a remote tool center point for the riveter, and a robot held workobject, which is the workpiece. You would then only have to update the RTCP and your program should be good.

  • In buona sostanza ,avrei bisogno che modificando un punto robtarget,lo spostamento di quel punto,modifichi dello stesso valore il workobject relativo a quello stesso punto.

  • If I am following you correctly, yes, you might be able to use your pAlignment values for the remote tool data. Robhold must be set to FALSE for a remote tool center point. The workobject robhold must be set to TRUE. The robot cannot hold both tool and workobject at the same time. The values for the workobject are not important, can be 0,0,0 1,0,0,0, just robhold TRUE is important. So when you are set up well in this way, if the rivet pin moves, you update its tcp.

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