KUKA KR5 Status and Turn bits

• Hi!

Firstly, sorry for my english(if anybody can german, please write me )

So, my problem is: I have a KUKA KR5 robot. I like change a Status and Turn bits. I have a program with one PTP point:
DECL E6POS XP1={X 671.302917,Y 85.7591782,Z 1606.67896,A -64.7797165,B -42.1447792,C -38.4735489,S 4,T 19,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
DECL E6POS XP2={X 671.302917,Y 85.7591782,Z 1606.67896,A -64.7797165,B -42.1447792,C -38.4735489,S 6,T 19,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
These are two similar position with different arm configuration and different "Status" values. From first to second status rotate the A4 180 degree. But it is only one change, for this position. I would like four arm configuration with this position.

Edited once, last by johny311 ().

• T is a 6-bit binary value (normally represented as an integer), with bit 0 representing Axis 1, and bit 5 representing Axis 6, and so on in between. The bit is set to 0 if the axis is >= 0deg, and 1 if the axis is <0deg.

S is a 3-bit binary value, which is a bit more complex. Bit 0 is False only if the intersection of the wrist axes (center of A5, essentially) is "forward" of A1 (that is, imagine the YZ plane of RobRoot rotating with A1 -- as long as the position of the wrist center has a positive X value in this rotating coordinate frame), and is True otherwise.
Bit 1 is False if A3 is less than a certain angle (which varies depending on your model, you may have to determine this experimentally -- the angle is 0deg if your A3 and A4 are co-planar), and True otherwise.
Bit 2 is False for ((0<=A5<180) OR (A5 < -180)), and True for ((-180<=A5<0) OR (A5 >=180))

• Hello Johannes!Ich spreche sher sher gut auf deutsch.Aber ich kann ihnen dieses Thema leider nicht helfen. buzi

• Hallo johny311,

es gibt auch ein deutsches Forum unter www.roboterforum.de, das von den gleichen Leuten wie dieses hier betrieben wird. Natürlich behebt das dein Problem nicht aber wenn man sich leichter verständigen kann hilft es ja schon oft weiter.

Zu deinem Problem: Wie sich Status und Turn auswirken hängt natürlich auch von deinen Bases und Tools ab. Nur anhand der kartesischen Posen kann man da nicht allzuviel dazu sagen außer dass natürlich Status und Turn ursächlich für deine Beobachtungen sein können. Aus deinem Post wird mir auch nicht klar was du eigentlich erreichen willst.

Gruß
Fubini

Edited once, last by Fubini ().

• Hallo Fubini,

ich habe schon versucht mich unter roboterforum.de registrieren, aber leider ich bekomme immer ein Fehlermeldung beim letzten "Click".

Ich möchte mein Problem klar machen. Ich schreibe gerade mein Bachelorarbeit, und mein Lehrer sagt dass ich mit unserem KUKA KR5 die Statuswechseln praesentieren muss(Also gibt es ein Bild als 'Attachment', was genau ich erreichen will). Ich habe schon mehrere Position ausprobiert, was der Robot in vier verschiedene Position erreichen kann, aber kommt fast immer ein eror message, zB: "+A5 out of range" Ich mache es immer so dass den Status und Turn bits aendere. Für mich waere es genug, wenn ich mit Bild gezeigte Beispiel ereichen könnte. Ich hoffe dass mein Problem deutlich geworden

Danke für Antwort im Voraus!

Files

• Hi,

also die Meldung sagt schon mal, dass es sich um ein reines Turnproblem handelt, da du um die gewünschte Position anzufahren über einen Softwareendschalter der Achse 5 hinausfahren müsstet und Softwareendschaltermeldungen sind spezifisch bei Turnproblemen. Wäre es ein Statusproblem müsste eine Meldung "Work Limit Exceeded" oder auf deutsch "Arbeitsraumfehler" kommen. Eine Möglichkeit hier weiter zu kommen wäre wahrscheinlich die Achsen 4 und 6 des Roboters über \$AXIS_TYPE[] aus der R1/\$machine.dat auf endlosdrehend (=5) zu schalten. Im Defaultfall sind sie nämlich auf endlich (=3) gesetzt, was dann nur knappe Zweivollumdrehungen der Achsen 4 und 6 zulässt. Je nachdem von welcher Position man startet kann dass dann eventuell nicht mehr reichen um den gewünschten Turn anzufahren. Ich hoffe das endlos schalten ist bei den KR5 auch erlaubt. Bei den großen KUKA ist es sicher zulässig.

Fubini

• Hello my German friends,

as you probably noticed, all the conversation here is done by the means of english language, which is from certain moment, the best international way of expressing thoughts and ideas. This forum, I think (or am I wrong?) is established for all people over the World who wants to share their knowledge and experience with the others and for those (like me) who are the beginners. I'd love to follow this thread, because I read virtually all of here, but you have blocked this. May I kindly ask you not to forget to express yourself here in english in the future?
I guess other forum members are disappointed as well.

Regards and Merry Cristmas from Poland
Cezary

Edited once, last by cezex ().

• I have a measured tool since my video, but does not work. Can anybody help?

Best regards

• The TCP is moving between two position. I would like achieve, that TCP keep its position, only the axes changes.

• What type of move are you using? Are the start and end positions identical in Cartesian space? Is the TCP moving from one point to another, or does it return to the start position after some random "drift" during the motion?

• Again, does your TCP start and end at the same location, or not? Does the TCP end at the correct location?

That video is not an example of changing S&T, it's a deliberately crafted example of wrist singularity. Unless your A5 angle is exactly0, you are not going to achieve that same effect. Any PTP motion will cause the TCP to drift to some degree between the start and end of the motion, even if the start and end points are identical.

Also, since you are introducing a situation guaranteed to create axis backlash issues, you will always see some degree of error even if the cartesian coordinates of both points are identical. Just how much error are you seeing?

• The motion around the 20sec mark looks exactly as I would expect. The motion taking place from 40sec to 59sec looks as if A4 is attempting to rotate more than once?