Softfloat set up

    Hi
    I found few post about soft float
    I understand the concept, the setup, etc
    What I want to know is:


    Say, robot is going to point A to B under float, and hits something in between (which is what I want) , What is the actual action of the robot ? Does it move back to A ?, Stays at "that' point" ? Can I do an LPOS right there and have an escape routine ?

    Retired but still helping

    Hi Fabian,
    The robot will deflect as far as it is set up to... once the bot gets to its position you can do what ever is necessary to continue...
    I usually use soft float to let a gripper center up on a part, take an LPOS, then make an offset move from there to remove the part from where ever it lies...


    If you have a situation where you are expecting something to be there, more like a search routine, Collision Skip works quite well...

    Que tal Fabian, el Softfloat yo lo he utilizado para poder deshabilitar los frenos y motores de los ejes 4,5 y 6 para hacer que un manipulador descanse completamente en un fixture para cuadrar una carrocería y siempre llegue a la misma posición, al finalizar desactivo de nuevo el softfloat y empieza a cargar de nuevo el robot. y solamente en el programa agregas una linea de softfloat on y para desactivar solo pones softfloat off


    espero te sirva
    saludos

    Gracias, lo trate de usar como una herramienta de buscqueda. Basicamente, recogia una parte ( que no sabia realmente la posicion) La herramienta es suficientemente buena como para "atraer" la parte, Entonces movia el robot (en softload) hasta que chocara con una pared pared encontrar un punto conocido, apagaba el softload y hacia un LPOS. Despues la historia es facil

    Retired but still helping

    Si también lo puedes usar de esa forma para buscar un poco la pieza, pero que pasa si esta fuera del rango del manipulador? al tomar la pieza no te repetiría, a menos que ésto no te afecte en tu proceso.


    saludos

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