February 22, 2019, 04:21:23 AM
Robotforum | Industrial Robots Community

 Machine.dat for an old IR360/125 RC30/51c

Author Topic:  Machine.dat for an old IR360/125 RC30/51c  (Read 527 times)

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December 08, 2018, 08:23:11 AM
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theytookourjobs


Hi ive got a IR360/125 RC30/51c In the workshop.

The 24V ni-cd battery died and it lost all its machine data.
Could anyone help me out with the machine.dat ?

Thanks Sven

Today at 04:21:23 AM
Reply #1

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Guest

December 15, 2018, 04:09:21 PM
Reply #1
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Schilberg


hello
The ni-cd battery is'nt the reason that you have lost the Machinedata. If these batteries are worn out the robot will lose the axiscallibration if you power off the robot.
It's the 3 AA battery's on the powersupply-card.
I will have a look in my old backups to see if I can help you.

December 25, 2018, 04:47:32 PM
Reply #2
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Skrubis


Hi Schilberg,

Did you ever find them in your backups? I am facing the same problem with my "scrap metal" IR360/125/150 with RC30/51C KRC32.
Kuka can not help me here and I am on my own. Seems that the company that owned the machine previously has gone out of business. 
:help:

December 26, 2018, 11:40:05 PM
Reply #3
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Skrubis


I've finished installing APS Arch on win3.1/ms-dos6.22, I set up an RS232 cable by these instructions and it works. Turns out I only need to swap pins 2/3 on DB9 end.

DB25 (male)        Cable         DB9 (female)
-----------        -----         ------------
    2             WHITE           2      actually DB9 3
    3             PINK              3      actually DB9 2
    4             GREY              7      correct      
    5             GREEN           8      correct
    6             BLUE             6      correct
    7             BROWN         5      correct
    8             RED               1      correct
    20           YELLOW        4      correct
    22           BLUE/WHITE 9      correct
  SHIELD     PURPLE        SHIELD   correct

USE STANDARD DB9 TO DB25 CABLE, SWAP PINS 2 AND 3 ON DB9 END

I was able to dump machine memory, here is my machine.dat
Code: [Select]
DEFDAT  $MACHINE PUBLIC
INT $CLOCK_BASE=2000 ;GRUNDTAKT [US]
INT $CLOCK_VAR=1 ;TAKTVARIANTE
INT $RSYS_NUM=1 ;ANZAHL DER ROBOTERSYSTEME
INT $CLOCK_CYCLE=2000 ;ZYKLUSZEIT FUER HW-BAUGRUPPEN IN [US] (IST GLEICHZEITIG BASIS FUER GRUNDTAKT $CLOCK-BASE)
INT $CLOCK_CC_H=2 ;TAKT DER HOCHPRIOREN UEBERWACHUNG
INT $CLOCK_CC_L=4 ;TAKT DER NIEDERPRIOREN UEBERWACHUNG
DECL EMSTOP_PATH $EMSTOP_PATH={T1 #OFF,T2 #OFF,AUT #OFF,EX #OFF} ;PROJEKTIERUNG DES BAHNTREUEN NOT-AUS FUER T1,T2,AUT,EX
DECL DIGINCODE $DIGIN1CODE=#UNSIGNED ;KODIERUNG FUER DIGITALEINGANG 1
DECL DIGINCODE $DIGIN2CODE=#UNSIGNED ;KODIERUNG FUER DIGITALEINGANG 2
DECL DIGINCODE $DIGIN3CODE=#UNSIGNED ;KODIERUNG FUER DIGITALEINGANG 3
DECL DIGINCODE $DIGIN4CODE=#UNSIGNED ;KODIERUNG FUER DIGITALEINGANG 4
DECL DIGINCODE $DIGIN5CODE=#UNSIGNED ;KODIERUNG FUER DIGITALEINGANG 5
DECL DIGINCODE $DIGIN6CODE=#UNSIGNED ;KODIERUNG FUER DIGITALEINGANG 6
INT $IFACE_ANOUT[16] ;ANALOGAUSGABESCHNITTSTELLE
$IFACE_ANOUT[1]=0 ;ANALOGAUSGANG 1
$IFACE_ANOUT[2]=0 ;ANALOGAUSGANG 2
$IFACE_ANOUT[3]=0 ;ANALOGAUSGANG 3
$IFACE_ANOUT[4]=0 ;ANALOGAUSGANG 4
$IFACE_ANOUT[5]=0 ;ANALOGAUSGANG 5
$IFACE_ANOUT[6]=0 ;ANALOGAUSGANG 6
$IFACE_ANOUT[7]=0 ;ANALOGAUSGANG 7
$IFACE_ANOUT[8]=0 ;ANALOGAUSGANG 8
$IFACE_ANOUT[9]=0 ;ANALOGAUSGANG 9
$IFACE_ANOUT[10]=0 ;ANALOGAUSGANG 10
$IFACE_ANOUT[11]=0 ;ANALOGAUSGANG 11
$IFACE_ANOUT[12]=0 ;ANALOGAUSGANG 12
$IFACE_ANOUT[13]=0 ;ANALOGAUSGANG 13
$IFACE_ANOUT[14]=0 ;ANALOGAUSGANG 14
$IFACE_ANOUT[15]=0 ;ANALOGAUSGANG 15
$IFACE_ANOUT[16]=0 ;ANALOGAUSGANG 16
INT $IFACE_ANIN[8] ;ANALOGEINGABESCHNITTSTELLE
$IFACE_ANIN[1]=0
$IFACE_ANIN[2]=0
$IFACE_ANIN[3]=0
$IFACE_ANIN[4]=0
$IFACE_ANIN[5]=0
$IFACE_ANIN[6]=0
$IFACE_ANIN[7]=0
$IFACE_ANIN[8]=0
INT $ANIN_FILTER[8] ;FILTERZEITKONSTANTEN IN [US] FUER ANALOGEINGAENGE
$ANIN_FILTER[1]=0
$ANIN_FILTER[2]=0
$ANIN_FILTER[3]=0
$ANIN_FILTER[4]=0
$ANIN_FILTER[5]=0
$ANIN_FILTER[6]=0
$ANIN_FILTER[7]=0
$ANIN_FILTER[8]=0
SIGNAL $EM_STOP $IN[8] ;NOT-AUS
SIGNAL $USER_SAF $IN[32] ;BEDIENERSCHUTZ
SIGNAL $SAFETY_SW $IN[27] ;ZUSTIMMUNGSSCHALTER BETAETIGT
SIGNAL $SERVO_RDY $IN[15] ;REGLER-FREIGABE GESAMT
SIGNAL $PERI_RDY $IN[23] ;ANPASSTEIL BEREIT
SIGNAL $EXT_START $IN[28] ;EXTERNER START
SIGNAL $MOVE_ENABLE $IN[16] ;FAHRFREIGABE GESAMT
SIGNAL $HPU_FIXED $IN[31] ;PHG ORTSFEST
SIGNAL $RC_STARTIN $IN[7] ;RC-START EINGANG
SIGNAL $MODE_SV $IN[24] ;SERVICE-BETRIEB
SIGNAL $I_O_ACT $IN[29] ;E/A-SCHNITTSTELLE AKTIV SETZEN
SIGNAL $RC_RDY1 $OUT[8] ;RC-BETRIEBSBEREIT 1
SIGNAL $ALARM_STOP $OUT[23] ;NOT-STOP
SIGNAL $T1 $OUT[9] ;BETRIEBSART T1
SIGNAL $T2 $OUT[10] ;BETRIEBSART T2
SIGNAL $AUT $OUT[11] ;BETRIEBSART AUTOMATIK
SIGNAL $I_O_ACTCONF $OUT[13] ;E/A-SCHNITTSTELLE AKTIV QUITTUNG
SIGNAL $RC_STARTOUT $OUT[7] ;RC-START AUSGANG
SIGNAL $EXT $OUT[12] ;BETRIEBSART EXTERN
SIGNAL $STOPMESS $OUT[14] ;STOP-MELDUNG
SIGNAL $CONF_MESS $IN[30] ;EXTERNE QUITTUNG
SIGNAL $RC_ACT $OUT[15] ;RC AKTIV
SIGNAL $DIGIN1 $IN[1026]  TO $IN[1026] ;DIGITALEINGANG 1
SIGNAL $DIGIN2 $IN[1026]  TO $IN[1026] ;DIGITALEINGANG 2
SIGNAL $DIGIN3 $IN[1026]  TO $IN[1026] ;DIGITALEINGANG 3
SIGNAL $DIGIN4 $IN[1026]  TO $IN[1026] ;DIGITALEINGANG 4
SIGNAL $DIGIN5 $IN[1026]  TO $IN[1026] ;DIGITALEINGANG 5
SIGNAL $DIGIN6 $IN[1026]  TO $IN[1026] ;DIGITALEINGANG 6
SIGNAL $STROBE1 $OUT[1021] ;STROBE-AUSGANG FUER DIGITALEINGANG 1
SIGNAL $STROBE2 $OUT[1020] ;STROBE-AUSGANG FUER DIGITALEINGANG 2
SIGNAL $STROBE3 $OUT[1019] ;STROBE-AUSGANG FUER DIGITALEINGANG 3
SIGNAL $STROBE4 $OUT[1011] ;STROBE-AUSGANG FUER DIGITALEINGANG 4
SIGNAL $STROBE5 $OUT[1010] ;STROBE-AUSGANG FUER DIGITALEINGANG 5
SIGNAL $STROBE6 $OUT[1009] ;STROBE-AUSGANG FUER DIGITALEINGANG 6
BOOL $STROBE1LEV=TRUE ;AKTIV-FLANKE DES STROBE-AUSGANGES FUER DIGITALEINGANG 1
BOOL $STROBE2LEV=TRUE ;AKTIV-FLANKE DES STROBE-AUSGANGES FUER DIGITALEINGANG 2
BOOL $STROBE3LEV=TRUE ;AKTIV-FLANKE DES STROBE-AUSGANGES FUER DIGITALEINGANG 3
BOOL $STROBE4LEV=TRUE ;AKTIV-FLANKE DES STROBE-AUSGANGES FUER DIGITALEINGANG 4
BOOL $STROBE5LEV=TRUE ;AKTIV-FLANKE DES STROBE-AUSGANGES FUER DIGITALEINGANG 5
BOOL $STROBE6LEV=TRUE ;AKTIV-FLANKE DES STROBE-AUSGANGES FUER DIGITALEINGANG 6
ENDDAT

And here is the message log:
Code: [Select]
93.01.10 10:53:57 9 MELDUNG
Z217 /:NOT-AUS DURCH ACR ( NOTSTOP )
93.01.10 10:53:57 8 MELDUNG
Z256 /:MASCHINENDATEN PRUEFEN !
93.01.10 10:53:56 7 MELDUNG
Z262 MAS.DAT.:/ MASCHINENDATEN FEHLERHAFT
93.01.10 10:53:56 6 MELDUNG
Z252 MAS.DAT.:$RC_RDY1 APT-E/A-RANG. FEHL. 608
93.01.10 10:53:56 5 MELDUNG
Z252 MAS.DAT.:$ALARM_STOP APT-E/A-RANG. FEHL. 596
93.01.10 10:53:56 4 MELDUNG
Z252 MAS.DAT.:$HPU_FIXED APT-E/A-RANG. FEHL. 593
93.01.10 10:53:56 3 MELDUNG
Z252 MAS.DAT.:$SAFETY_SW APT-E/A-RANG. FEHL. 597
93.01.10 10:53:56 2 MELDUNG
Z252 MAS.DAT.:$EM_STOP APT-E/A-RANG. FEHL. 598
93.01.10 10:53:55 1 MELDUNG
Z8 :SYSTEMZEIT UNGUELTIG
93.01.10 05:06:15 14 MELDUNG
Q1008 /:SBX - PHG GEST.AUSG
93.01.10 05:06:15 13 MELDUNG
Q1019 /:SBX 2.$OUT AUSGANG
93.01.10 05:06:15 12 MELDUNG
Q1009 /:SBX - PHG ORTSF.AUSG
93.01.10 05:06:15 11 MELDUNG
Q1019 /:SBX RC_READY1 AUSGANG
93.01.10 05:06:15 10 MELDUNG
Q1019 /:SBX 1.$OUT AUSGANG
93.01.10 05:02:11 9 MELDUNG
Z217 /:NOT-AUS DURCH ACR ( NOTSTOP )
93.01.10 05:02:11 8 MELDUNG
Z256 /:MASCHINENDATEN PRUEFEN !
93.01.10 05:02:09 7 MELDUNG
Z262 MAS.DAT.:/ MASCHINENDATEN FEHLERHAFT
93.01.10 05:02:09 6 MELDUNG
Z252 MAS.DAT.:$RC_RDY1 APT-E/A-RANG. FEHL. 608
93.01.10 05:02:09 5 MELDUNG
Z252 MAS.DAT.:$ALARM_STOP APT-E/A-RANG. FEHL. 596
93.01.10 05:02:09 4 MELDUNG
Z252 MAS.DAT.:$HPU_FIXED APT-E/A-RANG. FEHL. 593
93.01.10 05:02:09 3 MELDUNG
Z252 MAS.DAT.:$SAFETY_SW APT-E/A-RANG. FEHL. 597
93.01.10 05:02:09 2 MELDUNG
Z252 MAS.DAT.:$EM_STOP APT-E/A-RANG. FEHL. 598
93.01.10 05:02:09 1 MELDUNG
Z8 :SYSTEMZEIT UNGUELTIG
93.01.07 07:50:48 68 MELDUNG
Q1008 /:SBX - PHG GEST.AUSG
93.01.07 07:50:48 67 MELDUNG
Q1019 /:SBX 2.$OUT AUSGANG
93.01.07 07:50:48 66 MELDUNG
Q1009 /:SBX - PHG ORTSF.AUSG
93.01.07 07:50:48 65 MELDUNG
Q1019 /:SBX RC_READY1 AUSGANG
93.01.07 07:50:48 64 MELDUNG
Q1019 /:SBX 1.$OUT AUSGANG
93.01.07 07:50:30 62 QUIT
93.01.07 07:50:30 63 MELDUNG
Q1218 /:QUIT SBX - PHG ORTSF.EING.
93.01.07 07:50:29 62 MELDUNG
Z214 /:SBX - PHG ORTSF.EING.
93.01.07 07:25:10 149 QUIT
93.01.07 07:25:08 149 MELDUNG
Z302 PHG:KOPIEREN AKTIV
93.01.07 07:25:08 147 QUIT
93.01.07 07:25:05 147 MELDUNG
Z302 PHG:KOPIEREN AKTIV
93.01.07 07:13:21 9 MELDUNG
Z217 /:NOT-AUS DURCH ACR ( NOTSTOP )
93.01.07 07:13:21 8 MELDUNG
Z256 /:MASCHINENDATEN PRUEFEN !
93.01.07 07:13:20 7 MELDUNG
Z262 MAS.DAT.:/ MASCHINENDATEN FEHLERHAFT
93.01.07 07:13:20 6 MELDUNG
Z252 MAS.DAT.:$RC_RDY1 APT-E/A-RANG. FEHL. 608
93.01.07 07:13:20 5 MELDUNG
Z252 MAS.DAT.:$ALARM_STOP APT-E/A-RANG. FEHL. 596
93.01.07 07:13:20 4 MELDUNG
Z252 MAS.DAT.:$HPU_FIXED APT-E/A-RANG. FEHL. 593
93.01.07 07:13:20 3 MELDUNG
Z252 MAS.DAT.:$SAFETY_SW APT-E/A-RANG. FEHL. 597
93.01.07 07:13:20 2 MELDUNG
Z252 MAS.DAT.:$EM_STOP APT-E/A-RANG. FEHL. 598
93.01.07 07:13:20 1 MELDUNG
Z8 :SYSTEMZEIT UNGUELTIG
93.01.07 06:49:28 66 MELDUNG
Q1008 /:SBX - PHG GEST.AUSG
93.01.07 06:49:28 65 MELDUNG
Q1019 /:SBX 2.$OUT AUSGANG
93.01.07 06:49:28 64 MELDUNG
Q1009 /:SBX - PHG ORTSF.AUSG
93.01.07 06:49:28 63 MELDUNG
Q1019 /:SBX RC_READY1 AUSGANG
93.01.07 06:49:27 62 MELDUNG
Q1019 /:SBX 1.$OUT AUSGANG
93.01.07 04:36:41 23 QUIT
93.01.07 04:36:39 23 MELDUNG
Z302 PHG:KOPIEREN AKTIV
93.01.07 04:29:40 10 MELDUNG
Z217 /:NOT-AUS DURCH ACR ( NOTSTOP )
93.01.07 04:29:40 9 MELDUNG
Q1000 /:ANWENDERSPEICHER ZERSTOERT (3)
93.01.07 04:29:40 8 MELDUNG
Z256 /:MASCHINENDATEN PRUEFEN !
93.01.07 04:29:38 7 MELDUNG
Z262 MAS.DAT.:/ MASCHINENDATEN FEHLERHAFT
93.01.07 04:29:38 6 MELDUNG
Z252 MAS.DAT.:$RC_RDY1 APT-E/A-RANG. FEHL. 608
93.01.07 04:29:38 5 MELDUNG
Z252 MAS.DAT.:$ALARM_STOP APT-E/A-RANG. FEHL. 596
93.01.07 04:29:38 4 MELDUNG
Z252 MAS.DAT.:$HPU_FIXED APT-E/A-RANG. FEHL. 593
93.01.07 04:29:38 3 MELDUNG
Z252 MAS.DAT.:$SAFETY_SW APT-E/A-RANG. FEHL. 597
93.01.07 04:29:38 2 MELDUNG
Z252 MAS.DAT.:$EM_STOP APT-E/A-RANG. FEHL. 598
93.01.07 04:29:29 1 MELDUNG
Z8 :SYSTEMZEIT UNGUELTIG

To me it seems that everything is gone.

Maybe someone here has a backup of a different KRC32 machine, I think I could be able to reconstruct it to some degree using the manual reference as a guide. Kuka support says they don't have any backups for these machines any more, so I believe we are now in the "abandonware" right to repair territory now when it comes to keeping these machines running.

Please let me know if you have anything, I am willing to pay if the cost is not beyond reasonable.


January 03, 2019, 03:23:53 PM
Reply #4
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Skrubis


I got it working thanks to a guy in Macedonia.  :grinser043:
I have since compiled a bunch of scanned and translated materials for IR360 and IR365 machines.
Please get in touch with me if you want access to them. I am not intending to request money for this data from you, unlike other people who I got in touch with who are selling copied machine backups and manuals  :wallbash:

Machines are old enough for free support to be available out there. Get in touch if you need any.

February 10, 2019, 11:50:42 AM
Reply #5
Offline

lszybki0


hello, I would ask for documentation for a kuka robot and I care the most about the electric control cabinet kuka30 / 51, as you have a .ldm file, I will be very grateful.
my e-mail artur.bon@o2.pl
Thank you


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xx
IR360/120/150 machine.dat / system backup needed

Started by Skrubis on KUKA Robot Forum

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Last post February 10, 2019, 11:42:18 AM
by lszybki0
xx
kuka krc32 rc30/51c $machine.lmd

Started by hblvhuan on KUKA Robot Forum

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Last post October 26, 2016, 04:22:26 AM
by veghes
xx
NEED IR360 150 kg documentation

Started by vvelikov on KUKA Robot Forum

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Last post November 08, 2013, 02:18:24 PM
by vvelikov
xx
IR 360 RC30/51c Manual

Started by daniel0406 on KUKA Robot Forum

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Last post June 10, 2016, 03:39:29 PM
by SkyeFire