TCP Automatico

[jorgeandresam]

¿como sobre escribir un TCP mediante una entrada digital externa?

[Fabian Munoz]

Hola:
 No se si voy a poder responderte, pero    Podrias decir de que robot estas hablando ?

[jorgeandresam]

El modelo es un kuka kr150l150 control krc1

[HERNAN LOPEZ R]

Hola todos

Estoy trabajando actualmente en la creación de una herramienta dinámica  en un robot kuka de corte plasma 
los datos para la determinación del movimiento de de z es determinada por el divisor de arco del plasma y este voltaje es entrado al robot por medio de una entrada analógica
el cambio de
tool_data(1)=tool_data(2) puede ser dinámica entiempo real???
y estar cambiando el valor de z en el programa  dependiendo del valor de del divisor de arco?

En la actualidad lo hago con un motor a pasos externo y la entrada analógica la tengo anclada al sps y muevo el motor cambiando el valor de z pero me gustaría trabajar directamente en el robot sin utilizar el motor externo


envio mi actual sps.sub

sinembargo me gustaria utilizar directamente el cambio de herramienta dinamica durante el programa definiendola por el divisor de arco


if $flag[5] then  ; trabajo nivel
$out[3]=false


if $anin[1]>.3 then
$out[1]=$flag[7]
$out[2]=true
endif

if $out[4] then
$timer[1]=1
endif

$out[4]=$flag[6]

if $anin[1]<.2 then
$out[1]=$flag[7]
$out[2]=false

endif

else
$out[3]=true

endif



$flag[7]=$timer_flag[1]

if $timer[1]>.1 then
$timer[1]=-.1
endif




    ;ENDFOLD (USER PLC)
  ENDLOOP