Salidas analogicas en VKRC1

[Vimaco]

Hola a todos, tengo una duda sobre como configurar las salidas analogicas en un robot kuka VKRC1, he configurado las salidas pero al probar su funcionamiento solo logro que salgan 1.2 volt. Alguien me puede ayudar. Gracias.

[JoseMi]

Muy buenas

en el iosys.ini explica como hacerlo, supongo que ya lo sepas pero por si acaso te hago un copy-paste:

;Analog Inputs and Outputs:
;
; Form 1:
; {token}{num}={byte},{res},{type}[,CAL{factor}]
;
; {token}   ANIN or ANOUT
; {num}     number of the analog channel (1..i)
; {byte}    byte offset over all peripheral devices (0..m)
;           Offset starts with 0 at the first device and
;           ends with m at the end of the last device.
; {res}     resolution of the analog value (number of bits)
; {type}    type of analog value
;           0 : right justified without sign
;           1 : right justified with    sign
;           2 : left  justified without sign
;           3 : left  justified with    sign
; {factor}  maximum analog value, decimal without prefix,
;           hexadec. with prefix 0x or octal with prefix 0
;           "CAL 0" or no entry sets factor to its maximum
; Example:
; ANIN1=10,12,3
; The analog input No.1 is used. The byte offset on
; peripheral side is 10, the resolution is 12 bit and the
; type of analog value is 3 (left justified with sign).
; The maximum binary analog value is 2047.
;
; Form 2:
; {token}{num}={address},{byte},{res},{type}[,CAL{factor}]
;
; {token}   ANIN or ANOUT
; {num}     number of the analog channel (1..i)
; {address} address of a peripheral device (0..m)
;           driver specific information, see descr. below
; {byte}    byte offset at this peripheral device (0..m)
;           Offset starts with 0 at the every device
;           driver specific information, see descr. below
; {res}     resolution of the analog value (number of bits)
; {type}    type of analog value
;           0 : right justified without sign
;           1 : right justified with    sign
;           2 : left  justified without sign
;           3 : left  justified with    sign
; {factor}  maximum analog value, decimal without prefix,
;           hexadec. with prefix 0x or octal with prefix 0
;           "CAL 0" or no entry sets factor to its maximum
; Example:
; ANIN3=30,0,16,2,CAL 0x6C00
; The analog input No.3 is used. The device address is 30,
; the byte offset at this device is 0, the resolution is
; 16 bit and the type of analog value is 2 (left justified
; without sign). The maximum binary analog value is 27648.
; The CAL-factor is especially required in case of using
; Profibus analog modules.


el robot no tiene más , el resto de configuración debes hacerlo en el módulo analógico (interbus, profibus,....)

saludos

[Vimaco]

Estoy usando modulos WAGO y para configurar las entradas y salidas analogicas se deben colocar al inicio de las direcciones, es decir, si tengo 8 entradas digitales, 8 salidas digitales y 2 salidas analogicas, sin importar la posicion de el modulo de salidas analogicas en el rack se debe direccionar desde el primer byte.

INB0=5,0
ANOUT1=5,0,12,3  (canal1)
ANOUT2=5,2,12,3  (canal2)
OUT=5,4

[zorroh007]

Yo tengo dudas con como se por ejemplo que la variable move_enable cual direccion es para mi plc?

[Vimaco]

Esas señales tu las direccionas desde la configuracion del automatico externo (SBR, ANTEIN)

[zorroh007]

Pero se supone queyo las puedo configurar como por ejemplo move_enable y le asigno el valor 1, a ext_start el valor 2 y asi para las entradas y lo mismo para las salidas pero como se cual es en el plc o hay algun otro modo de configurarlas para saber que bit enciendo en mi plc como salida