KR5scara R550-Z200

[motomaniaco]

Alguine podría ayudarme con esta falla, tengo un robot KUKA SCARA KR 5 R550-Z220


Cause:  1376 active commands inhibited
Effect:  Command is not executed.
Remedy:  Acknowledge active messages in the message window.
6503 Configuration error I/O driver CH 2; slave 2 Error
Configure
I/I driver configuration
Installed drivers and their status
•   LP DeviceNet-Scanner (Channel 1)
•   LP DeviceNet-Scanner (Channel 2)
•   SRIO
 
No soy experto en KUKA, pero creo que tengo que configurar las tarjetas de I/O, alguine sabe cómo hacerlo.

[JoseMi]

Muy buenas,

nunca he trabajado con el KR5 pero por los mensajes, intuyo que tienes una red deviceNet donde el robot es maestro, y según el error

6503 Configuration error I/O driver CH 2; slave 2 Error

Tienes un problema en el módulo esclavo número 2, empieza por aquí, ya contarás.

Un saludo

[HERNAN LOPEZ R]

hola
no he trabajado con ese robot chico
este trae entradas y salidas integradas??? o se utiliza un protocolo para conectar un bus de campo ?
esto es lo que se haria en un robot medium o grande
lo primero que debes hacer es darlas de alta (I/O) en el archivo iosis. ini
es decir crear un espacio y la direccion del bus de campo

==========================================================
; IOSYS.INI - Configuration file for the IO-System
;==========================================================
; For configuration help go to the end of this file.
;----------------------------------------------------------

; ATTENTION !!!! Since V5.0 Build13 we have removed the DeviceNet
;                driver "dndrv.o". Now you have to use the driver
;                "dn2drv.o" and the appropriate syntax (form 2)

[CONFIG]
VERSION=2.00


[DRIVERS]
DEVNET=2,dnInit,dn2drv.o                   ; ESTE ES EL PROTOCOLO A UTILIZAR
;CNKE2=21,cnke2CPInit,cnke2drv.o
;DNSC6=20,dnsc6Init,dnsc6drv.o
;DNSC5=19,dnsc5Init,dnsc5drv.o
;DNSC4=18,dnsc4Init,dnsc4drv.o
;DNSC3=17,dnsc3Init,dnsc3drv.o
;CNKE1=16,cnke1CPInit,cnke1drv.o
;INTERBUSPCI=15,ibsCPPciInit,ibpcidrv.o
;DSEIO=14,dseIoInit,dseiodrv.o
;DNSC2=13,dnsc2Init,dnsc2drv.o
;DNSC1=12,dnsc1Init,dnsc1drv.o
;PBMASL=11,pbmsInit,pfbmsdrv.o
;INTERBUS=1,ibusInit,ibusdrv.o
;MFC=0,mfcEntry,mfcdrv.o

[MFC]
INW0=0       ;$IN[1-16]
OUTW0=0      ;$OUT[1-16]
OUTW2=2      ;$OUT[17-32]


[INTERBUS]
INW50=896    ;$IN[401-416]
INW52=898    ;$IN[417-432]
INW54=900    ;$IN[433-448]
INW56=902    ;$IN[449-464]
OUTW50=896   ;$OUT[401-416]
OUTW52=898   ;$OUT[417-432]
OUTW54=900   ;$OUT[433-448]
OUTW56=902   ;$OUT[449-464]


[DEVNET]
inw60=1,0 x6
outw60=1,0 x6                     ; ESTA ES LA DIRECCION Y EL LUGAR PARA LAS                                              ENTRADAS Y LAS SALIDAS


SI LE PUEDO AYUDAR CON ALGO MAS CON GUSTO

ING HERNAN LOPEZ