Hablo Espanol

[Fabian Munoz]

Hola:
 A los companeros de habla hispana:

Estoy a las ordenes. Los puedo ayudar en traducciones o en temas de robotica.



Hi:
To my spanish speaking friends:

I'm at your service. I can help you with translation or on robot applications.


Somar

[dhyum]

Soy novato en esto y no soy ingeniero ni programador pero estoy desarrollando un sistema de taladrado de piezas un poco complejo. Se trata de taladrar piezas para muebles de forma muy variable. Eso implica que cada pieza a taladrar es diferente por lo que la creacion del programa src correspondiente (ejemplo.src) se hace con una hoja de calculo (ya está desarrollado). Lo que no soy capaz de hacer, es enviar ese fichero ejemplo.src desde el pc externo ,a la unidad de control krc2 por tcp/ip. Necesitaria ademas que una vez que el robot reciba el src, lo reconozca para que desde un programa que se ejecutaria constantemente en el robot, se quede esperando una entrada (pulsador) y una vez activada se ejecute el ejemplo.src enviado, como si fuese una subrrutina. Hay alguna manera de comunicar un pc externo con el krc2 por ethernet? y hay alguna manera de que una vez enviado el fichero ejemplo.src, el robot refresque los programas que tiene en memoria para ejecutar sucesivamente la subrrutina ejemplo.src modificada? Siento no explicarme correctamente pero soy novato. Gracias por su ayuda.

[Fabian Munoz]

Hola :

Mira, no estoy familiarizado con robots Kuka.  Ya vi que planteaste tu pregunta en ingles (se entiende bien).
Has tratado de conectarte con Kuka Espana. Tal vez ellos te puedan dar ayuda.

Otra cosa, generalmente, en una aplicacion como la tuya, usamos un PLC para hacer calculos y decisiones y este solo le dice a robot "ejecuta el programa x"

Suerte y disculpa

[dhyum]

No he preguntado a Kuka España porque el robot que tengo es de segunda mano y no creo que me den soporte tecnico. Al final creo que todo el problema es que el robot, cuando arranca, lee y reconoce los ficheros que tiene dentro de la carpeta R1 y los que intente colocar en esa carpeta no los reconoce hasta que vuelvo a arrancar el sistema. No se si existe alguna forma de que, a traves de alguna instrucción dentro de un fichero src, recarge los ficheros de la carpeta R1. El introducir los ficheros en el ordenador del krc2 lo puedo hacer conectandolo en red con un pc de forma que este los coloque, no creo que sea problema. El problema es que lo recarge el robot en memoria.
He hecho pruebas con un src muy corto que llama despues de reconocer una entrada, a una subrrutina de nombre xxx.src y la ejecuta correctamente con un bucle que vuelve al principio del programa para quedarse nuevamente a la espera de reconocer la entrada y volver a ejecutar el xxx.src, pero si desde fuera del kcp sustituyo entre una entrada y otra ese xxx.src por otro con el mismo nombre, y vuelvo a activar la entrada para que ejecute xxx.src con el nuevo contenido, el robot vuelve a hacer el que hizo la ultima vez y no el nuevo contenido, por lo que interpreto que no vuelve a leer xxx.src sino que ejecuta el que cargó en memoria al comienzo.

[diser]

hola somar, yo tengo una duda respecto al simulador de ABB RobotStudio 5.06

bueno mi duda es si puedo usar macros, para generar movimientos o hacer aparecer/desaparecer objetos, hacer q el robot sostenga y mueva un pieza como si fuera REAL.
revise la version 3.0 y en esa version se pueden meter macros y hacer que la simulacion paresca mas REAL.
esa es mi duda, si puedo meterlos  o no en el RS 5.06.

de antemano gracias

[SodaPro]

Hola Somar, tengo algunos dias tratando de entender un programa muy complejo, hay una parte en la que me causa algunas dudas, me gustaria saber si me puedes ayudar.. te escribo la parte del programa.:

  PROC X1()
    VAR num PlaceData{22,4}:=[
      [1,700,1000,2],
      [2,700,600,3],
      [3,700,200,4],
      [4,200,900,0],
      [5,200,300,1],
      [6,800,900,8],
      [7,800,300,9],
      [8,300,1000,5],
      [9,300,600,6],
      [10,300,200,7],
      [11,600,900,11],
      [12,600,300,13],
      [13,200,900,10],
      [14,200,300,12],
      [15,770,870,17],
      [16,870,370,16],
      [17,270,770,14],
      [18,370,270,15],
      [19,870,770,21],
      [20,370,870,18],
      [21,770,270,20],
      [22,270,370,19]];

    VAR num PackData{4}:=[600,400,405,10];

    !RunCycle PlaceData,PackData;
  ENDPROC

Bueno esto es para un paletizado, son 24 cajas de carton... {24 <- filas, 4<- columnas} el problema viene despues.
por ejemplo:      [1,700,1000,2],    1: posicion   ,  700= en q ekibalen x y z o a q se refiere este tipo de instruccion,  1000= lo mismo,  2= el orden q lleba, caja #2.

si me puedes ayudar o mas o menos darme a entender a q se refiere.

[Fabian Munoz]

Hola:

Este programa esta trabajando ? No entiendo exactamente el problema ? que robot es ? ABB

somar

[SodaPro]

perdon se me olvido, es ABB IRB 660, si esta trabajando lo que pasa es q voy a realizar unas modificaciones pero antes de hacerlas me gustaria entender al 100% esa parte del programa.

[Fabian Munoz]

Hola:
 Primeramente la instruccion !RunCycle PlaceData,PackData; no hace nada porque es un comentario ( ! ) pero no me parece correcto
 2) Busque por todos lados y no encontre el comando RunCycle, debe de ser una Function que alguien programo
 3) Basado en conocimientos de programacion (ademas de ABB) diria que en el manejo de !RunCycle PlaceData,PackData; RunCycle seria  una funcion a los que se les introduce los valores de dos variables  (en nuestro caso PlaceData y PacData )
 Con esos dos valores RunCycle ahora ejecuta la primera posicion (PlaceData), lo que no veo pero supongo que esta en RunCylce es un  contador para ir a la posicion siguiente


 Por ahora es todo, espero que te ayude en algo

somar>

[easyrobot]

SodaPro,

Me gustaria ayudarte ha entender el programa, pero para poder entender correctamente me enviarias el programa completo  *.PRG (o todos los modulos).

Gracias

[huangsebas]

buenos dias

podria usted ayudarme con el siguiente tema cual seria la mejor forma de mover una base para repetir un programa ejemplo en corte plasma cutting en una lamina plana con un robot kuka
BASE_DATA[12].X=$POS_ACT.X
BASE_DATA[12].Y=$POS_ACT.Y
BASE_DATA[12].Z=$POS_ACT.Z
;FOLD WAIT Time= 1 sec;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CWAIT,%VWAIT,%P 2:1
WAIT SEC 1

empleo esta pero algunas veces la base no se establece en el punto donde se hace el touchup

gracias por su ayuda


HERNAN

[pocoato]

Hola Sonar:
Tenemos un problema con dos robots fanuc, te comento para ver si me puedes ayudar.
Los robots son los s420iW con RJ2 de controlador pero proceden de una fabrica de coches y tienen algunas cosillas raras.
Si queremos arancar el robot en un programa determinado, nosotros como siempre y tenemos experiencia en fanuc, habilitamos las UOP ( UI ) para decirle que las RSR arranque en el programa de inicio que queremos.
Pues bien, no podemos arrancar digitalmente el programa deseado un main o principal para llamar a otros etc...
No nos sale en el desplegable de los menus ni la funcion Confi ni la SRS/PNS es por lo que a traves de las variables solo podemos inicializar el robot.
Mi pregunta es ¿ come se realiza la llamada del programa principal?, al ser un robot que ha estado en una cadena de montaje de coches no se si esta capado o depende de otro maestro o le han puesto alguna variable a False.
¿Me puedes ayudar?
Gracias